Das Modalverb können drückt zwei Umstände aus:
Kompetenz/Beherrschung und Erlaubnis.
Kompetenz/Beherrschung - das beherrsche ich:
Ich kann schwimmen.
Erlaubnis - das erlaubt mir eine andere Person:
Ich kann am Deutschwettbewerb teilnehmen.
Manchmal kommt es auf den Kontext an, welche Bedeutung die richige ist:
Das Wetter ist schön, mein Fahrrad wartet in der Garage und ich habe meine Hausaufgaben für morgen schon gemacht. Ich kann Rad fahren.
Beherrschung oder Erlaubnis?
a) Wenn ich ein Fahrrad habe, dann beherrsche ich das Fahren bestimmt auch → Kompetenz/Beherrschung
b) ch habe die Hausaufgaben schon fertig, also erlaubt mir meine Mutter Fahrrad zu fahren → Erlaubnis